この新型コロナウイルスの関係で家に篭りがちな今日この頃・・・こんな日は趣味に浸るに限ります。
さ、今日は久しぶりにLEGO EV3で遊んでみます。
プログラミングする際に「EV3 Classroom」というソフトウェアがLEGOから提供されているのですが、この中に予め完成モデルの作り方とプログラムが用意されてます。
その中のcore set modelsというグループに「Gyro Boy」というロボットがありますので、これにチャレンジしてみます。
このモデルの中では１番初めにチャレンジするものですね。
「START」をクリックするとプログラミングのページが開きます。
この「EV3 Classroom」は、今のところ英語版しかないですが、2020年 夏にiOS、Windows10、Android、Chromeについて日本語を含む 15カ国言語版 対応とのことです。
やっと使いやすくなりますね。
まずは右の小さい画面の「this is the Gyro Boy」の説明を読んだらその下の「＞」をクリックして進みましょう。
まずはLEGOブロックの本体の組み立てです。
下の画像の「BUILD」をクリック。
そうすると次の組み立てのマニュアルが表示されます。
イメージはこんな感じで文字での説明はなく、立体的なパーツが描かれているシンプルな作りです。
左上に全体の完成図とその下に今回の組み立てで用意するパーツリストが記載されてます。数量も記載されてます。
中央には、組み合わせるべきパーツ同士の位置を矢印で示してくれます。
わかりやすいですね。
ただ、パーツが細かくて形状が様々なので、必要なパーツを探すのが大変。
整理整頓が必要ですね。
で、１ページ毎の組み立てが出来たら次のページ、というのを繰り返すとだんだん下のように形になってきます。
なんかこれだけ見ると、子供が遊ぶ戦隊モノの合体メカみたいですね。
最終形がこれ。
ジャーーーン！！
これ組み立てていると本当によく考えてパーツパーツが考えられているなーと感心しちゃいますね。
どうやったらこんなパーツの形状やパーツ毎の組み合わせを考えられるんでしょうね。
すごいなー。
右手にカラーセンサー搭載。
左手には超音波センサー搭載。
この２つのカラーセンサーと超音波センサーを監視して、ロボットの速度とステアリングを制御しています。
そしてロボットの後ろ。
赤い十字の突起がついた四角いところが、タッチセンサーです。
そして、赤い矢印の記載がある箱がジャイロセンサーです。
ロボットのハードは出来ましたので、この様々なセンサーをフル活用した制御を行うプログラムは既に用意されてます。
これは・・・まだ複雑で自力では作れないな。
Scratchベースなんですが、解析が難しそう・・・
今回の制御は１０個のモジュールで構成されています。
・カラーセンサーと超音波センサーを監視して、ロボットの速度とステアリングを制御
・ロボットのバランスをとるためのメイン制御ループ
・センサーと変数の定義
・ジャイロのoffsetの校正
・モーターの定義
・出力電力が1秒間+/- 100％の場合、ロボットは平衡を保てないのでその監視
・制御ループ期間を初期化し、0で除算しないようにする。
・ジャイロセンサーを使用して、地面に対するロボットの角度、および角度の変化率を決定
・モーター回転センサーとロボットの走行距離を組み合わせて使用して、地面に対する車輪の角度を計算
・フィードバック制御機能。数値は、制御ループの調整に使用されるゲイン定数。
ということで、実際のこのロボットの動きはLEGOの公式Webサイトを見てください。
いやーすごいですよこの動き。
だって２輪だけで体を支えているんですよ。
私は意地悪なので一生懸命まっすぐ立とうとしているのに指で本体を押したりして楽しんでます。
かわいそうですね。
ということで次回はまた別のモデルでもつくろうかな。
私は以下の正規代理店から購入しました。
10歳からの「教育版レゴ マインドストーム EV3 for home by アフレル」
講座としてお子さんに勉強させたい場合はこちらをどうぞ。
