みなさんはGWはどのように過ごしたでしょうか？
新型コロナの影響で不自由な日々を送る今日この頃ですが、今回のGWもそうでどこにも旅行とか行けなかったですよね。
本当に見えない敵との戦いは苦痛ですね。
GW中も普段在宅勤務をしている関係から家にずーっといるもんで、休日なんだかよくわからない状態でした。
そんな中GWでは必ず決まった行事がありますよね。
今年は例年の子供の成長への願いに加え、コロナパンデミックの終焉の願いも込めて「鯉のぼり」を掲げました。
青空で元気にたなびく姿に、なんか元気をもらいましたよ。
もう少しStay Home頑張りましょう！！
ということで、こんな時はやはりLEGO。
今回はEV3 ClassroomでCore Set Modelsの「Color Sorter」を作ります！！
このロボットは予め赤、青、黄色、緑の４種類のブロックを読み取ってロボットに搭載されたブロックを色別に決められた位置で放出します。
これも産業用ロボットみたいですね。
ベルトコンベアが付いてますね。ベルトコンベアってちょっとワクワクしません？
さ、組み立てていきましょう。
コンベアの部分ですね。
ベルトコンベアを送る車輪ができてきました。
後で気付きましたが部品が逆です・・・
車輪を挟んだ軸の２本を支える横につなげたパーツが本来下になるはずが上に付けてます。
アホですね〜
正解はこちら。
そしてモーターの動力を伝えるパーツをつけます。
モーター直結ではなく一度交差してベルトコンベアをまわすんですね。
本体とベルトコンベアの一部が完成。
さらに車輪をつなげて
ベルトコンベアの土台を完成させます。
本体と接続するとこんな感じ。
いいですね〜部品の取り付け上下逆ですけど・・・まだ気付いていない。
次にベルトコンベアに載せるソーター本体をつくります。
まずは細かい部品から。
マニュアルを見ながら組み立ていきます。
出来ました。
これだけじゃ目的のわからないパーツ群ですね。
そしてモーターに接続します。
このパーツはロボットがブロックを放出する機構に使われます。
そしてこんな形になり、黒いパーツをつけていきます。
これはソーターをベルトコンベアに固定しているところ。
さらにまた細かいパーツからパーツ群をつくります。
複雑だなあ。
だれが考えたんだろ、本当に。個々のパーツとこのパーツの完成形。
よく考えたな〜。
先ほどのソーター本体にパーツ群を取り付けます。
そして、ブロックをモーターで放出するパーツ。
下に見える赤いL字型のパーツを本体のくぼみに入れます。
合体させるとこんな感じ。
黒い化粧板をつけてソーターの完成。
また登場した黒いパーツ４３個。
これを１個ずつ、つなげます。
こんな感じね。
そしてベルトコンベアとソーターをつなげ、土台に取り付ける。
おお！！できた。
メカっぽい。
やっぱキャタピラ系はそそりますね。
いかにも自動化するぞって感じの見た目。昭和なメカっぽさかな。
できた！！で、ロボットの使い方は？
なるほどカラーブロックをカラーセンサーで読み込ませて、ソーターに入れるのね。
カラーブロックを装填するとこんな感じ。
すごいねLEGOって、こんなのも出来るんだ。
では実際の動作はLEGOの公式動画でどうぞ。
実際に動作させてみると、カラーセンサーを読むこませる度に、コンビニのレジみたいに「ピー」って音が鳴るのがなかなか楽しいです。
プログラムはこちら。
今回は５つのモジュールで作られています。
それぞれはざっくり下記のような役割分担になっているようです。
１.プログラムスタート
リセット→スキャン→ソートを繰り返す。
２.本体の真ん中ボタン押下でスキャン停止
３.ソート
スキャンしたカラー毎にコンベアの位置が設定してあるので、そこまで動いてブロックを押し出し最初の位置に戻る。
４.リセット
キューの中、モーターの角度カウントのリセット、コンベアの初期の位置への移動等
５.スキャン
ブッロクが青、緑、黄、赤の４種類で２個ずつあるので８回すキャンを繰り返し、検出された色を、キューに追加します。
キューはリストでスキャンした順番の色に番号をつけていて、ブロックを押し出した後にそのカウントを＋１して次のブロックの対応をしていくのかな。
ということで、ブロックの色によって２種類のモーターを使いながら位置を変更したり、ブロックを押し出すアクションを付けたりとロジックが組まれているのですね。
この規模をデカくするとクロネコヤマトの羽田クロノゲートの巨大物流ターミナルの中みたいに、配送品の段ボールをコンベア上で自動仕分けするようなものになるんですかね。
ということで、これで全てのCore Set Models ４種類を使ってどんな事ができるかわかりました。
これからは、プログラミングでロボットの制御に入りたいと思います。
ではまた！！
下は玩具版EV3ね。教育版と構成が異なりますので注意。
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